Model Subaru Legacy se vyrábí od roku 1989 do současnosti. Bývá taktéž označován jako Subaru Liberty (v Austrálii), Subaru B4, Subaru Legacy B4 a Subaru Legacy Touring Wagon. Vyrábí se jako čtyřdveřový sedan a pětidveřové kombi. Pro zajímavost, od roku 1989 bylo vyrobeno přes 3,6 milionu Legacy. Legacy se vyrábí ve verzi pětidveřové kombi a čtyřdveřový sedan s pohonem předních kol nebo s pohonem všech čtyř kol.
Již v roce 1990 byla poprvé nabízená verze USA-spec GT s turbomotorem s karoserií kombi nebo sedan. Roku 1996 byla v Japonsku představena další upravená verze Legacy GT-B.
První generace
První generace Legacy se vyráběla v letech 1989 – 1994. Model Legacy byl nástupcem modelu Leone/Loyale.
Druhá generace
Druhá generace Legacy byla vyráběna v letech 1993 – 1999. Vzhled zadních světel byl odvozen od zadních světel modelu SVX. V roce 1996 se Subaru rozhodlo zařadit pohon AWD do standardní výbavy všech vozidel pro trh v Severní Americe, avšak nadále byly nabízeny i modely s pohonem předních kol.
Třetí generace
Třetí generace Legacy se vyráběla v letech 1998 – 2003. Subaru Legacy je jediný vůz ve své třídě, který má ve své standardní výbavě pohon všech kol. Model Legacy může být vybaven čtyřstupňovou automatickou převodovkou – 4EAT, která má možnost vypnutí využití prvního převodového stupně k tomu, aby se s vozidlem lépe rozjíždělo za zhoršených podmínek v terénu, na ledě nebo sněhu – funkce HOLD.
Čtvrtá generace
Čtvrtá generace Legacy se vyrábí od roku 2003 do roku 2009, přičemž modelové roky jsou označeny jako MY2004 až MY2008. V roce 2003 – 2004 byla zvolena vozidlem roku v Japonsku. V MY2007 prošly modely Legacy i Outback faceliftem, který přinesl (kromě jiného, viz níž rozdíly mezi modely) sklopná vnější zrcátka, bixenonové světlomety a především systém SI-drive se Shift pádly pod volantem.
